目录
1、“机器人+”大时代有望加速来临 . 6
1.1 预计2022 年全球机器人产业规模达513 亿美元 . 6
1.2 人口老龄化加剧，机器人长期需求潜力大 7
1.3 机器人为人工智能核心载体，将拥有广泛的产业应用 8
1.4 各国政府高度重视“机器人”战略，助力机器人产业蓬勃发展 10
1.5 国际巨头发力人形机器人，掀起智能机器人浪潮 . 11
2、机器人产业链剖析 12
2.1 上游核心零部件成本占比高，毛利率也高 . 12
2.2 运动控制系统——减速器、伺服系统、控制器 . 14
2.3 环境感知系统——传感器 . 19
2.4 决策系统——芯片技术 . 23
3、为什么我国有望引领“机器人+”时代？ 23
3.1 市场是硬道理—中国拥有全球最大的机器人消费市场 . 23
3.2 我国已具备成熟的技术与产业基础 . 24
3.3 工业机器人：行业东风将至，看国产崛起 . 25
3.4 服务及特种机器人：广阔的市场提供巨大的应用需求 . 28
4、投资建议 30
4.1 埃斯顿：国产工业机器人龙头，持续夯实竞争实力 . 31
4.2 绿的谐波：国内谐波减速器龙头，盈利能力行业领先 . 32
4.3 汇川技术：国内工控龙头，引领国产替代 . 33
4.4 禾川科技：工控自动化新星，多领域市占率领先 . 34
4.5 双环传动：业绩迈入高速增长，RV 减速器打开成长空间 . 35
4.6 申昊科技：立足智能电网，发力工业健康机器人 . 36
4.7 博实股份：石化领域自动化龙头，业绩高增长 . 36
4.8 景业智能：核工业智能制造解决方案领跑者 . 37
5、风险提示 37
图表目录
图表1： 机器人产业发展驱动因素 6
图表2： 机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人 6
图表3： 预计2022 年全球机器人产业达513 亿美元 . 7
图表4： 预计2022 年全球机器人市场价值量分布 . 7
图表5： 预计2022 年中国机器人产业达174 亿美元 . 7
图表6： 预计2022 年中国占全球机器人市场约34% . 7
图表7： 全球主要经济体生育率（(每名妇女生育数） . 8
图表8： 全球劳动力短缺成为不可逆趋势 8
图表9： 我国制造业用人成本持续上升（单位：元） 8
图表10： 全球主要经济体经济增速放缓（单位：%） 8
图表11： 人工智能时代已全面开启 . 9
图表12： 人工智能和机器人的关系 . 9
图表13： 智能机器人在全产业、全场景领域大规模落地 10
图表14： 先进的机器人技术国家相关机器人政策 10
图表15： 我国《“机器人+”应用行动实施方案》 . 11
图表16： 近年来具有代表性的人形机器人 11
图表17： 个人/家庭服务机器人形成规模化市场后的产品需求（部分国家） . 12
图表18： 机器人产业链全景图 13
图表19： 工业机器人成本构成 13
图表20： 我国工业机器人各个环节毛利率 13
图表21： 智能机器人构成要素 14
图表22： 智能机器人产业链 14
图表23： 减速器主要品类结构 14
图表24： RV 减速器与谐波减速器的区别 . 15
图表25： 全球精密减速机龙头企业 15
图表26： 2021 年国内工业机器人用谐波减速器市场格局 . 15
图表27： 2021 年国内工业机器人RV 减速器市场格局 15
图表28： 国内外同型号谐波减速器性能对比 16
图表29： 国内外同型号RV 减速器性能对比 . 16
图表30： 国产谐波减速器、RV 减速器产能建设情况 . 16
图表31： 伺服系统工作原理 17
图表32： 2017-2025E 年国内伺服系统市场规模 . 17
图表33： 2021 年国内伺服系统下游应用行业分布 . 17
图表34： 2021 年我国伺服系统竞争格局 . 18
图表35： 国产伺服系统厂商份额持续提升 18
图表36： 机器人运动控制器 18
图表37： 机器人运动控制理论 18
图表38： 2021 年我国工业机器人控制器市场格局 . 19
图表39： 机器人配置的传感器 19
图表40： 多传感器融合基本原理示意图 20
图表41： 各类型传感器对比 20
图表42： 全球激光雷达市场规模（美元） 21
图表43： 2021 年全球汽车领域激光雷达竞争格局 . 21
图表44： 机器视觉产业链 22
图表45： 2015-2025 年全球机器视觉市场规模及预测 22
图表46： 2015-2025 年中国机器视觉市场规模及预测 22
图表47： 2021 年中国机器视觉系统下游分布 . 22
图表48： 2021 年中国机器视觉系统市场竞争格局 . 22
图表49： 主要人工智能芯片类型及企业 23
图表50： 国内外自动驾驶芯片 23
图表51： 1978 年-2022 年中国工业增加值及增速 24
图表52： 第三产业占国内生产总值比重提升 24
图表53： 2013-2022 年中国居民人均可支配收入及增速 24
图表54： 我国工业机器人产业链已逐步国产化 25
图表55： 2021 年全球工业机器人销量突破50 万台 25
图表56： 2021 年全球工业机器人销量分布 . 25
图表57： 中国工业机器人销量及增速 26
图表58： 我国工业机器人产量同比数据 26
图表59： 2021 年各国工业机器人密度（台/万人） 26
图表60： 我国工业机器人密度及增速 26
图表61： 预计通用机械行业需求今年将开启上升周期 27
图表62： 日本工业机器人及机床订单数据底部已现 27
图表63： 2021 年我国工业机器人本体竞争格局 . 27
图表64： 我国工业机器人国产率不断提升 27
图表65： 我国工业机器人应用场景从传统领域加快往新兴领域延伸 28
图表66： 2021 年国产工业机器人在一般制造业中占据较大份额 . 28
图表67： 全球服务机器人市场规模及增速 28
图表68： 服务机器人主要应用在物流、医疗、超市等领域 28
图表69： 中国服务机器人市场规模及增速 29
图表70： 2021 年服务机器人细分市场结构 . 29
图表71： 2019-2025E 年中国商用服务机器人市场规模（亿元） . 29
图表72： 全球特种机器人市场规模及增速 30
图表73： 中国特种机器人市场规模及增速 30
图表74： 2021 年中国特种机器人市场结构 . 30
图表75： “机器人”公司估值表 31
图表76： 埃斯顿收购情况 32
图表77： 埃斯顿营业收入情况及同比增速 32
图表78： 埃斯顿归母净利情况及同比增速 32
图表79： 绿的谐波营业收入情况及同比增速 33
图表80： 绿的谐波归母净利情况及同比增速 33
图表81： 汇川技术营业收入情况及同比增速 33
图表82： 汇川技术归母净利情况及同比增速 33
图表83： 2019 年新一轮组织变革支撑工控龙头远航 . 34
图表84： 禾川科技营业收入情况及同比增速 34
图表85： 禾川科技归母净利情况及同比增速 34
图表86： 禾川科技以技术为核心完善产品线 35
图表87： 双环传动营业收入情况及同比增速 35
图表88： 双环传动归母净利情况及同比增速 35
图表89： 双环传动RV 减速器技术成果事记 . 35
图表90： 申昊科技营业收入情况及同比增速 36
图表91： 申昊科技归母净利情况及同比增速 36
图表92： 博实股份营业收入情况及同比增速 37
图表93： 博实股份归母净利情况及同比增速 37
图表94： 景业智能营业收入情况及同比增速 37
图表95： 景业智能归母净利情况及同比增速 37
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