目 录
1、减速机：工业自动化核心零部件，长坡厚雪千亿赛道 . - 5 -
1.1、减速机简介：机械传动基础件，分为通、专用两类 - 5 -
1.2、减速机行业：国内千亿以上规模，下游应用广泛，市场竞争激烈 - 7 -
2、通用减速机：行业整合叠加国产替代，内资龙头份额提升 . - 9 -
2.1、通用减速机：用途多、格局散，经济周期相关度高 - 9 -
2.2、行业趋势：关注自动化、集中化、机电一体、国产替代四大趋势 - 11 -
2.3、他山之石：国际通用减速机巨头发展路径各异 - 15 -
2.4、国茂股份：国内通用减速机龙头，中端市场为基，向高端进军 - 18 -
3、精密减速机：国产替代加速推进，应用场景逐步拓宽 . - 19 -
3.1、精密减速机：分为谐波、RV 两种，主要应用于工业机器人 . - 19 -
3.2、行业趋势：关注机器替人、国产化、人形机器人及非机器人应用 - 22 -
3.3、他山之石：从日系双巨头看精密减速机发展路径 - 28 -
3.4、绿的谐波：谐波减速器龙头，产能瓶颈即将解除，多元发展未来可期- 31-
4、减速齿轮&微型传动：新兴市场增量带动减速机行业繁荣 - 34 -
4.1、新能源乘用车传动齿轮：高成长性的减速齿轮新兴应用场景 - 34 -
4.2、微型传动系统：以注塑齿轮为基的运动控制、调节、传递系统 - 37 -
4.3、双环传动：RV 与减速齿轮并举的精密机加工龙头 . - 39 -
4.4、兆威机电：国内微型传动领域领军企业 - 41 -
5、投资建议及风险提示 - 43 -
图目录
图1、减速机在原动机和工作机之间起到传递动力和匹配扭矩、转速的功能 - 5 -
图2、减速机主要分为通用减速机和专用减速机两大类 - 6 -
图3、减速机行业上下游情况 . - 7 -
图4、2019 年中国减速机产品下游行业分布（按数量）（%） . - 7 -
图5、2020-2026 年全球减速机行业规模（亿美元） . - 8 -
图6、我国减速机行业规模（亿元）及增速（%，右轴） - 8 -
图7、国内减速机市场竞争格局 . - 9 -
图8、2021 年通用减速器市场规模占比（%） . - 9 -
图9、通用减速机市场规模（亿元）及增速（%，右轴） - 9 -
图10、通用减速机下游应用场景繁多 . - 10 -
图11、减速机产量与工业增加值和制造业固定资产投资具有较强相关性 - 10 -
图12、2019 年全球通用减速机行业市占率情况（%） . - 10 -
图13、我国工业自动化部件市场规模（亿元）增速（%，右轴）较快 - 12 -
图14、自动化立体库是减速机在工业自动化领域中的重要应用场景 - 12 -
图15、我国通用减速机龙头企业市占率提升（%）趋势明显 - 13 -
图16、集成了变频器的SEW 减速电机 . - 14 -
图17、中大力德的部分机电一体化产品 . - 15 -
图18、SEW 产品系列覆盖面广泛 - 15 -
图19、弗兰德业务主要围绕减速机及联轴器展开 - 15 -
图20、SEW 在产品端采取了多样化的发展路径 - 16 -
图21、SEW MOVI-C 全自动化解决方案 - 16 -
图22、威能极的海上风电专用齿轮箱系列产品 - 17 -
图23、弗兰德的部分船用齿轮箱产品 . - 17 -
图24、Santasalo 是国际上主要的减速机厂家之一 . - 17 -
图25、捷诺产品近年收入占比增幅明显（万元） - 19 -
图26、国茂股份部分齿轮箱产品线 . - 19 -
图27、国茂股份利润水平稳定在较高水平（%） - 19 -
图28、国茂股份期间费用率整体处于良性区间（%） - 19 -
图29、谐波减速器结构图 . - 20 -
图30、谐波减速器工作原理示意图 . - 20 -
图31、RV 减速机结构示意图 . - 20 -
图32、哈默纳科减速机产品2021 年各下游收入占比 - 21 -
图33、2020 年世界机器人减速器市场份额 - 22 -
图34、2021 年全球谐波减速机市场格局 - 22 -
图35、精密减速机常见应用场景 . - 22 -
图36、谐波减速机国内市场格局逐渐松动 . - 25 -
图37、哈默纳科产能均分布于日本国内 . - 25 -
图38、纳博特斯克扩产节奏较为缓慢 . - 25 -
图39、工业机器人自主品牌国内市占率预测 - 26 -
图40、RV 减速机有多种非机器人应用场景 . - 27 -
图41、绿的谐波的四、五轴数控转台产品 . - 27 -
图42、Optimus 机器人自由度关节分布 . - 28 -
图43、2021 年哈默纳科谐波减速器收入拆分（%） . - 28 -
图44、2021 年纳博特斯克业务收入拆分（%） . - 28 -
图45、哈默纳科整体运动控制概念 . - 29 -
图46、哈默纳克全球子公司及办事机构分布 - 30 -
图47、纳博特斯克全球RV 减速机产能（万台） - 30 -
图48、纳博特斯克是由两家公司合并而来 . - 31 -
图49、绿的谐波营收、归母净利润（亿元）及增速（%，右轴） - 32 -
图50、绿的谐波利润水平稳定在较高水平（%） - 32 -
图51、绿的谐波谐波减速机年产量（万台） - 33 -
图52、2021 年绿的谐波营业收入按下游应用分类（%） . - 33 -
图53、“三合一”电驱系统示意图 - 34 -
图54、电动汽车单级减速器示意图 . - 34 -
图55、两挡减速器与单挡减速齿轮运行转速区别 - 35 -
图56、汽车电子领域中微型传动系统的使用场景十分多样 - 38 -
图57、单个VR 眼镜一般配备两个对焦调节齿轮箱 - 39 -
图58、新一代VR 头显体验感进一步优化 - 39 -
图59、双环传动历史沿革 . - 40 -
图60、双环传动营收（亿元）及增速（%，右轴） - 40 -
图61、双环传动归母净利润（亿元）及增速（%，右轴） - 40 -
图62、双环传动基于机加工精密齿轮技术优势的同心圆战略 - 41 -
图63、兆威机电营收（亿元）及增速（%，右轴） - 42 -
图64、兆威机电归母净利润（亿元）及增速（%，右轴） - 42 -
图65、兆威机电产品涉及下游诸多应用场景 - 42 -
图66、兆威机电研发投入（万元）及费用率（%，右轴）处于较高水平 - 43 -
表目录
表1、三种不同传动原理对应的减速机类型 . - 6 -
表2、国内减速机市场竞争格局 . - 11 -
表3、国产通用减速机产品和SEW 对标产品技术参数对比 - 13 -
表4、国茂股份主要减速机产品分类 . - 18 -
表5、RV 减速器和谐波减速器对比 . - 21 -
表6、中国工业机器人减速机市场规模测算 . - 23 -
表7、世界工业机器人减速机市场规模测算 . - 24 -
表8、海外各减速机企业对比 . - 29 -
表9、绿的谐波主营业务分类 . - 31 -
表10、绿的谐波与哈默纳科同级产品性能参数对比 - 32 -
表11、各应用场景齿轮精度需求 . - 35 -
表12、齿轮制造技术不属于电驱系统核心技术 - 36 -
表13、中国新能源乘用车传动齿轮市场规模测算 - 36 -
表14、微型和传统传动系统对比 . - 37 -
表15、AR/VR 头显对应微型传动系统市场空间（亿元）敏感性分析 - 39 -
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